起重机构结构设计及工作原理

搬运机构的一个夹紧部分，整个机构为对称结构，此搬运机构通过对连杆机构的演变而设计，通过扳手带动摆杆作为整个机构的驱动部分，再经过几个连杆连接到夹头，由夹头完成夹紧运动。工件的一面为平面夹紧时底座的底面与工件的平面重合，由两端夹头夹住工件。

机构的工作原理， 其中的各部分构件为:I.扳手;2.摆杆;3.连杆1;4.连杆2;5.限位销钉;6.连杆3;7.连杆4;8.支撑座泞.限位销钉;10.夹头;11.固定板;12.底座。 要想完成夹紧运动，夹头的运动轨迹是至关重要的，而夹头的轨迹是由连杆4决定的，因此只要对连杆4进行合理的设计就能达到预期的夹头轨迹。本文设计的销钉2和支撑座底面的距离L一定，连杆4的宽度与L相同，故连杆4只能有绕着销钉2旋转以及沿着支撑座底面的上下运动。
因此夹头的夹紧运动分为两步，第一、绕销钉2旋转到竖直状态，第二、沿着支撑座底面竖直向上移动到工件位置完成夹紧。当夹紧完成之后由控制器控制电机驱动椒运机构到下一工作台。